やる夫は、労働を許されない身分のFD人として、
大半の時間をフルダイブ型ゲーム「エターナルスフィア」で過ごしています。
今回挑むのは、遠い過去に実際に起きた出来事を追体験できる「エクスペル編」で、
技術士官として惑星ミロキニアへの調査任務に参加することになります。
任務中、同僚の無一郎少尉が謎の転送装置に巻き込まれ、
やる夫もろとも文明の未発達な惑星エクスペルへ飛ばされてしまいます。
二人は森で魔物に襲われていた村娘のアーミヤを助けたことをきっかけに、
彼女の暮らすアーリアの村へ招かれ、伝承に残る「光の勇者」と勘違いされながら旅を始めることになります。
配役には他作品のキャラクターを読者参加のダイスで重ねる「あんこ」形式が使われており、
生真面目でどこか浮世離れしたやる夫たちが、
原作のシナリオをなぞりながらも独自の掛け合いを繰り広げるコメディに仕上がっています。