女神アクアが送り出した勇者や転生者たちが魔王軍と戦う世界を舞台にした物語です。主人公のやる夫は、アクアから神器の指輪を授かり魔王軍幹部ベルディアの討伐に向かう勇者でしたが、身体を狙うサキュバスに騙されて入れ替わられ、サキュバスの身体のまま生きていくことになります。奪った側のサキュバスは裏ボスのウィズに手を出して命を落とし、戻る術を失ったやる夫は、情報収集を口実に魔王軍へ潜り込みます。
危険な任務をこなしながらも見下してくる仲間の悪魔たちを見捨てられずに助け続け、人間の商人と渡りをつけて悪用された神器を回収・封印して回るなど、周囲から慕われる魔王軍幹部に近いエリート兵へとのし上がっていきます。同じくアクセルに潜むクリスや、因縁の悪魔バニルとの絡みも描かれる、成人向け要素を含むコメディ色の強い作品です。
